Após a Lei nº 7.853, de 1989, que tornou obrigatória a inclusão de itens específicos sobre as pessoas com deficiência nos censos nacionais, o Censo Demográfico de 1991 atestou a presença de 2.198.988 pessoas com deficiência, em uma população total de 146.815.750 habitantes (1,49% da população). 

O Censo Demográfico de 2000, utilizando nova abordagem conceitual e metodológica (CIF/percepção de funcionalidade), identificou 24,6 milhões de pessoas com algum tipo de deficiência (14,5% da população), desde alguma dificuldade para andar, ouvir e enxergar, até graves lesões incapacitantes. Foram detectados, no total de 24,6 milhões de habitantes, 48% de pessoas com deficiência visual, 23% com deficiência motora, 17% com deficiência auditiva, 8% com deficiência intelectual e 4% com deficiência física. A metodologia adotada incluiu, na contagem, muitos idosos que apresentam dificuldades para se locomover, ver e/ou ouvir. Ao se considerar apenas as pessoas com limitações mais severas (percepção de incapacidade), o percentual encontrado foi de 2,5% do total da população (4,3 milhões de pessoas) (Fonte: Política Nacional da Pessoa com Deficiência).

Em 2010, um novo Censo Demográfico apontou 45,6 milhões de habitantes com deficiência em nosso país. Contudo, oito anos depois, o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), responsável pela pesquisa, fez uma releitura desses dados à luz das recomendações do Grupo de Washington (nota técnica 01/2018). Essa metodologia foi adotada no Censo de 2010, mas naquele momento optou-se por identificar como PCD pessoas com alguma dificuldade permanente de enxergar, ouvir, caminhar ou subir degraus, mental ou intelectual. Na revisão, o IBGE considerou apenas os indivíduos que responderam ter limitações severas ou incapacitantes, seguindo recomendação do Grupo de Washington. Assim, o número total de pessoas com deficiência residentes no Brasil passou a ser de 12.748.663 pessoas, ou 6,7% do total da população registrada pelo Censo 2010 (190.755.048 pessoas).

Os dados mais recentes sobre as pessoas com deficiência no Brasil são da Pesquisa Nacional por Amostra de Domicílios Contínua de 2022 (PNAD Contínua). Segundo a pesquisa, cerca de 18,6 milhões de pessoas de 2 anos ou mais de idade do país (ou 8,9% desse grupo etário) têm algum tipo de deficiência. O número corresponde a 8,9% da população com essa faixa etária. É a primeira vez na história em que a PNAD Contínua disponibiliza indicadores para a população de pessoas com deficiência.